我們常說(shuō)的AGV(Automated Guided Vehicle)也稱為AGV小車。主要是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的車輛。目前AGV的自動(dòng)導(dǎo)航多采用激光SLAM和視覺(jué)SLAM作為主流方案。

相比于視覺(jué)SLAM導(dǎo)航方案，目前激光SLAM研究的程度比較高成熟方案比較多。激光SLAM導(dǎo)航是目前最穩(wěn)定、最主流的定位導(dǎo)航方法目前很多智能AGV機(jī)器采用的激光解決方案。采用激光導(dǎo)航具有環(huán)境地圖構(gòu)主路徑規(guī)劃、安全避障等功能。

那么激光slam導(dǎo)航又是怎么實(shí)現(xiàn)的這些功能呢？

激光slam導(dǎo)航的原理主要是3D激光掃描儀加SLAM算法+ IMU（慣性測(cè)量元）幾個(gè)主要單元組成的主題框架，其中光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)航裝置3D激光掃描儀是主要是光學(xué)核心，激光雷達(dá)充當(dāng)著“眼睛”的角色，可幫助機(jī)器人感知周圍環(huán)境，主要采用的光學(xué)波段有：808nm濾光片、850nm濾光片、940nm濾光片、1550nm濾光片等光學(xué)鏡片組成的光學(xué)濾光片識(shí)別波段。利用激光掃描儀采集由自然環(huán)境（墻壁、柱子以及其他固定物體）反射的激光束，來(lái)定位其當(dāng)前的位置和方向，自主感知環(huán)境，自主構(gòu)建環(huán)境輪廓地圖及路徑，來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的精準(zhǔn)導(dǎo)航及導(dǎo)引。激光slam導(dǎo)航濾光片具有定位準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)小巧，無(wú)需添加手動(dòng)標(biāo)記，大大提高工作效率的優(yōu)點(diǎn)。